I-7232D — это шлюз CANopen slave для Modbus RTU master, который позволяет CANopen master получать доступ к подчинённым устройствам Modbus. В сети CANopen I-7232D является подчинённым устройством NMT, сервером SDO, производителем и потребителем PDO. С точки зрения сети Modbus это ведущее устройство Modbus RTU, которое опрашивает все предопределённые данные подчинённых устройств Modbus RTU и передаёт команды управления CANopen подчинённым устройствам Modbus.
Модуль соответствует спецификациям CANopen CiA-301 версии 4.02 и CiA-401 версии 2.1 и поддерживает широкий набор функций протокола CANopen, включая динамическое конфигурирование PDO, объект EMCY (аварийные сообщения), установку значения ошибки на выходе, а также синхронизацию (SYNC) в циклическом и нециклическом режимах.
